Terbentuknya Perpustakaan tidak terlepas dari sejarah lahirnya Yayasan Dwijendra Pusat Denpasar pada 28 Januari 1953 dan dikukuhkan pada 7 Juli 1953 dengan akta pendirian di hadapan Ida Bagus Ketut Rurus, notaris merangkap di Denpasar. Dalam penandatangan Akta Pendirian Yayasan disebutkan tiga orang yakni Ida Bagus Wayan Gede, I Putu Serangan dan I Wayan Reta. Seiring dengan berjalannya waktu, Yayasakaann Dwijendra mengepakkan sayapnya dengan berusaha mendirikan sekolah, sehingga berdirilah sekolah pertama yang dibentuk yaitu SMP Dwijendra. Dalam perjalanannya, sekolah yang didirikan tersebut (SMP Dwijendra) mengalami perkembangan yang pesat, maka dari itu muncul gagasan dari pendiri Yayasan Dwijendra untuk membentuk sekolah-sekolah mulai dari Taman Kanak-Kanak sampai dengan Perguruan Tinggi hingga sekarang.
Untuk menunjang proses belajar mengajar di masing-masing sekolah, Yayasan Dwijendra memberikan fasilitas-fasilitas salah satunya adalah Perpustakaan. Pada awalnya masing – masing sekolah tersebut memiliki perpustakaannya sendiri, tetapi mempertimbangkan keefektifannya oleh Ketua Yayasan Dwijendra Pusat Denpasar, Drs. Ida Bagus Gede Wiyana digabungkanlah perpustakaan sekolah-sekolah tersebut menjadi satu yang bernama Perpustakaan Yayasan Dwijendra Pusat Denpasar.